Najstarsze narzędzie pokutne. Znane i wykorzystywane już w starożytności. Wspominana w Księdze Psalmów (Psalm 35, Dawidowy) co dowodzi że włosiennice pojawiały się przynajmniej od III w p.n.e. Dawniej wykonywane z niewyprawnych skór (kozich lub owczych) oraz z szorstkich tkanin o luźnym splocie (zgrzebne płótna).